Félagsprentsmiðjan var stofnuð 1. maí 1890 þegar fjórir Reykvíkingar keyptu  Prentsmiðju Sigfúsar Eymundssonar. Þetta voru þeir Halldór Þórðarson (1856-1937) bókbindari, Þorleifur Jónsson (1855-1929) ritstjóri Þjóðólfs, Valdimar Ásmundsson (1852-1902) ritstjóri Fjallkonunnar og Torfi Þorgrímsson (1828-1893) prentari. Þorleifur var prentsmiðjustjóri fyrstu tvö árin en þá tók Halldór við og gegndi starfinu til 1915. Þá varð Steindór Gunnarsson (1889-1948) prentsmiðjustjóri, þar til hann stofnaði eigin prentsmiðju 1934. Hafliði Helgason (1898-1973) tók við af honum og var til 1973. Jón Thorlacius (1914-1999) prentari tók þá við og stjórnaði prentsmiðjunni til 1984 þegar Konráð R. Bjarnason (1940-1998) varð prentsmiðjustjóri.
Félagsprentsmiðjan var fyrst til húsa að Laugavegi 4. Árið 1916 var Prentsmiðja Þjóðviljans, sem starfrækt var í Vonarstræti 12, keypt og ári seinna Prentsmiðjan Rún og þar með fyrsta setningarvélin sem kom til landsins. Þá var prentsmiðjan flutt í stærra húsnæði í Ingólfsstræti 1a og þar var byggt við og ofan á prentsmiðjuna.
Prentsmiðja Austurlands var sameinuð Félagsprentsmiðjunni 1954 og svo var stofnuð prentsmiðjan Anilínprent 1955, en það var sérhæfð umbúðaprentsmiðja.
Árið 1961 voru keyptar húseignir að Spítalastíg 10 og starfsemin flutt þangað. Seinustu árin sem prentsmiðjan starfaði var hún flutt inn á Hverfisgötu 103 og árið 1996 keypti Viðar Sigurðsson (1953- ) prentari fyrirtækið og rak það til ársins 1999. Prentsmiðjan starfaði í meira en heila öld og var með merkari fyrirtækjum í Reykjavík. Eftir að prentsmiðjan hætti starfsemi fóru öll skjöl hennar á Þjóðskjalasafnið.